GD32F103参考simple FOC实现电机控制

仓库参考：Arduino-FOC 官方固件包：GD32F10x_Firmware_Library_V2.7.0 使用claude code辅助完成，可完成编译，未实际硬件验证

引脚分配方案（请严格按此分配）

主PWM输出（TIM0高级定时器）

• PA8: TIMER0_CH0 (Phase A High)
• PA9: TIMER0_CH1 (Phase B High)
• PA10: TIMER0_CH2 (Phase C High)
• PA7: TIMER0_CH0_ON (Phase A Low)
• PB0: TIMER0_CH1_ON (Phase B Low)
• PB1: TIMER0_CH2_ON (Phase C Low)

低边电流采样（三电阻法，为FOC预留）

• PA2: ADC1_IN2 (电流采样I_A) - 低边电流采样
• PA3: ADC1_IN3 (电流采样I_B) - 低边电流采样
• C相电流采样通过基尔霍夫原理计算得到

相电压检测（为FOC预留）

• PA4: ADC1_IN4 (相电压V_A)
• PA5: ADC1_IN5 (相电压V_B)
• PA6: ADC1_IN6 (相电压V_C)

母线电压检测

• PA1: ADC1_IN1 (母线电压V_BUS)

比较器BEMF检测（用于六步换相启动和备用）

• PB7: TIMER3_CH0 (Phase A BEMF)
• PB8: TIMER3_CH1 (Phase B BEMF)
• PB9: TIMER3_CH2 (Phase C BEMF)

输入信号捕获（TIM2通用定时器，配合DMA）

• PA0: TIM1_CH0 (PWM/DShot输入)

调试接口（ok）

• PA14: SWCLK
• PA13: SWDIO

电机绝对位置编码器，SPI资源，TLE5012B

• PA15: SPI0_NSS
• PB3: SPI0_SCK
• PB4: SPI0_MISO
• PB5: SPI0_MOSI(备用)

其他

• PB9: TIMER3_CH3 (LED指示，定时器调节亮度)
• PB2: 按键中断输入